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1.
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
2.
3.
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提出了一种双管双变压器结构的正反激组合变换器。该变换器电路结构简单,控制方便。该双变压器结构减少了单个变压器的原边匝数,从而降低了原边的铜耗,同时也使得低造型设计成为可能。文中着重对两变压器匝比相等和不等两种情况进行了分析比较。在匝比不等情况下,正反激变压器功率分配可灵活设计。最后试验结果验证了理论分析。 相似文献
6.
严芸 《长沙航空职业技术学院学报》2006,6(3):34-36,39
介绍一种基于C51内核的单片机MP3解码系统的设计与实现,系统采用高性能51单片机和灵活的模拟音频接口,通过对MP3的编解码算法和编程的改进与优化,实现实时解码过程。 相似文献
7.
沙玉英 《南京航空航天大学学报》2001,33(6):604-607
寻求孤立于理论中的可积系统是可积系理论中的一个重要研究课题,其一般模式是现行的屠规彰格式,但寻求耦合系统的可积性问题,也仅是由马文秀博士研究的一个孤立子方程的可积耦合,对于一族孤立子方程的可积耦合目前尚未研究。本文通过构造一个新的Loop代数^~G和作一个恰当的Lax对变换,得到了一类非线性演化方程族的可积耦合。作为例子说明,本文求得了一类AKNS(4个人名字:Ablowitz Kaup,Newell Segur)族的可积耦合。 相似文献
8.
介绍了CFD的基本原理以及有限体积法的概念,采用ANSYS 6.0进行网格划分和控制方程的计算,模拟了不同壁厚、不同充型速度下薄板铸件的反重力充型形态,得出了壁厚,充型速度对充型形态的影响规律。 相似文献
9.
微型仿生扑翼飞行器是一种新概念的微型飞行器。但它不是对传统飞行器的简单几何缩小,当其特征尺度缩小到一定尺度时,系统内各种因素的相对影响将产生质的变化。针对微型仿生扑翼飞行器的机械扑翼系统,包括微驱动器、仿生翅、运动系统和动力源等,本文进行了尺度效应分析。分析结果表明,当尺寸减小时,仿生飞行更容易实现:通过共振能实现高频运动,微静电、电磁和压电驱动器都能满足扑翼系统功率需求。这为设计和研制微型仿生扑翼飞行器提供了理论依据。 相似文献
10.